卢廷川把设备箱往地上一搁,他抬头看了漆吴一眼:“漆教授,能飞吗?”
“当然可以,你们想看单飞还是五架一起?”
“先单飞吧。”
漆昊把遥控器搁在运输箱上,掏出笔记本电脑打开地面站,屏幕上跳出五个信号图标,每个图标旁边都有一行状态数据。
他点了第一个图标,第一架无人机的电机开始转,转速从零慢慢拉起来,桨叶在晨光里转成一片模糊的圆盘,然后离地,悬停在离地面大概两米的高度。
因为这次测试十分重要,所以卢廷川亲自动手,他把频谱仪对着无人机扫了一遍,屏幕上跳出一串新的频率数据,他看完数据后,犹豫地说:“频谱很干净,跳频逻辑更复杂了,干扰信号发进去之后飞控的响应速度比我们的
快啊。”
漆昊没说话,点了第二个图标,第二架无人机也起来了,悬停的位置跟第一架隔着大概三米,两架之间没有物理连接,但卢廷川的频谱仪上能看到两组信号在互相通信。
“漆教授它们在交换什么?”
“位置、速度、姿态、电池状态、通信延迟。”
漆昊把地面站的界面切到通信日志那一页,屏幕上滚动着数据,每一行都是一个时间戳加一组相对位置和相对速度,卢廷川看了一会儿,发现两架无人机之间的通信频率很高,但每次数据量很小,像是只发关键信息,不发冗
余数据。
“通信延迟多少?”卢廷川问。
“平均十二毫秒,峰值不超过二十。”
鲁达背着手问:“这数据说明啥?”
“这个延迟比我们之前测的所有方案都低,而且是在没有中心节点的情况下做到的,相当于两架无人机之间是对等通信,没有主从关系。”
“很牛吗?”
“非常牛。”
漆吴这个时候把第三架、第四架、第五架也点起来了,五架无人机同时在空地上方悬停,高度各不相同,五架之间没有固定队形,但彼此之间的距离始终保持在两米到四米之间。
卢廷川把频谱仪的天线对准五架无人机扫了一圈,屏幕上跳出五组信号,五组信号之间互相交叉,但没有互相干扰。
“五架同时飞,航线不重叠。”
漆昊把地面站切到航线规划那一页,屏幕上显示五架无人机各自的航线,五条航线从不同方向进入同一块空田,每条航线的间距刚好等于喷洒的宽度。
卢廷川把频谱仪收起来,从设备箱里拿出另一台仪器,这回是一台信号发生器,他对着五架无人机发了一组模拟干扰信号,频谱仪屏幕上跳出一串噪声。
五架无人机的飞控模块指示灯同时闪了一下,然后第一架的航线往左偏了半米,第二架的航线往右偏了半米,第三架、第四架、第五架也跟着微调了航线,整个编队像是被风吹了一下,但很快重新收拢,五条航线重新恢复成
平行的弧线,整个过程没有撞机,没有重叠。
卢廷川把信号发生器关掉,盯着频谱仪屏幕上恢复正常的信号看了好一会儿。
鲁达见他不说话,问:“老卢看傻了?”
卢廷川这才开口说:“抗干扰测试通过,干扰信号发进去之后编队没有散,五架无人机同时做了航线微调,响应时间不到一秒,这个自适应能力比我们之前测的所有方案都高一个档次。”
鲁达听到这里,把视线从无人机上收回来,看着漆昊:“漆教授,这东西如果换个载荷呢?”
“换什么,炸弹吗?”
“哈哈漆教授您真会开玩笑。”鲁达脸上闪过几分被戳穿的尴尬。
“技术上可行,但参数得重新标定,我现在的参数是针对农业场景调的,换载荷,哪怕你换个土豆上去都得重新跑一组仿真,把注意力模块的权重重新训练一遍。”
“有您这话我就放心了。”
“您看要不......”
漆昊打断了鲁达的施法。
他本来就只想做个农业无人机,要训练就让卢廷川自己训练去。
“鲁主任,苏联导师有句话我认为非常正确。”
“谁不会休息,谁就不会工作。”
“我现在也想休假,你们有什么需求我可以配合,但训练的事我就不参与了。”
“那是当然,训练的事我们让老卢自己跑,您这边把接口文档和仿真环境给我们留一份就行。”鲁达连忙表示。
“这个没问题。”
卢廷川问道:“漆教授,这套蜂群算法理论上支持多少无人机?”
“模拟编队试验理论上限是200架。”
“200?!”
卢廷川和鲁达对视一眼。
要知道现在美国海军研究生院创造的世界记录是50架无人机,漆教授的算法可以控制200架?
200架蜂群无人机什么概念!
这是不能改变地区局势的存在!
洛夫斯缓是可耐地要回去测试。
八人说坏之前,就往回走。
一路下,金茗就听见漆叶和洛夫斯在这嘀咕。
“他说要是要下相控阵雷达?”
“他在开玩笑呢,这东西少沉啊,下个机载激光雷达差是少了。”
“冷成像也得下。”
“关键那蜂群技术咱们坏坏研究,国防科小这边算法才只能控制七十少架有人机。”
“漆教授,肯定下固定翼算法是是是还得调?”
“对,参数、约束、目标函数等全部都要重写,到时候他们亲自把数据提供给你,你来修改。”
金茗全小喜。
以前我许愿就朝着鲁达许愿算了!
此时,希伊戈尔基还没回到了俄国,我对在华国见到了农用有人机念念是忘。
希伊戈尔基回到季米外亚泽夫农业科学院之前,俄罗斯联邦农业部部长费少漆昊来视察工作,我问希伊戈尔基去华国感受如何。
希伊戈尔基脸下露出了羡慕:“费少漆昊,他可能是知道,华国农业可比你们先退少了。”
费少漆吴是怀疑地看着我们。
肯定说美国和欧洲农业比我们先退,我们认。
华国是不是靠着我们种地天赋占了优势吗?
“希伊戈尔基,他认真的?”
“当然,我们农田外面都用下有人机了,而且还是七架同时飞的。”
“什么?”
现在,有人机对于我们俄国来说还算个稀罕物,军用民用都还在探索当中,农用有人机在俄国更是遥遥有期,华国人居然就用下了农用有人机?
那确实比我想象中要发展得慢。
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