无人机组主力是沈飞来负责,漆吴和曾副总师则负责待命。
毕竟,他们测试时间有限,这次联合行动按照以往的惯例,是绝对不允许出现任何差错的存在。
漆昊趁着联合行动还有几天才开始,就开始忙着给无人机调整参数。
漆昊把滩头地形数据导进仿真环境,跑了第一组参数,他先用五架虚拟无人机从登陆场边缘起飞,沿着海岸线低空侦察,第一组参数跑出来的结果是两架无人机在岬角附近撞了,因为分离权重在距离近的时候提高得不够快,
无人机转向时没有及时拉开安全距离,所以他得再条件。
这些问题数学基础差肯定处理不好。
分离、聚集、对齐的权重随时需要动态调整,这其中的调整逻辑是一个非线性函数,输入是邻居的相对位置和相对速度,输出对应的权重。
漆昊把仿真日志关掉,开始重新算那个非线性函数的系数。
他把分离权重的响应函数写成指数形式,指数项的系数跟邻居的相对速度和相对距离的乘积相关,这个乘积越大,指数项的值越大,分离权重提高得越快。
他先用泰勒展开把指数函数在零点附近线性化,算出一阶项的系数,然后把这个系数代回仿真环境,重新跑了一组五架无人机的低空侦察航线。
第二组参数跑出来的结果比第一组好了一点,两架无人机在岬角附近没有撞,但航线重叠率还是偏高,因为对齐权重在相对速度差大的时候提高得不够快,导致两架无人机在转向时速度差不一致,会出现航线交叉的问题。
漆昊把仿真日志翻到对齐权重那一页,找到对齐权重曲线的拐点,拐点出现在转向开始后大概两秒,比理想拐点晚了一秒出头。
他把对齐权重的响应函数也重新算了一遍,把线性项的系数乘以一个跟相对速度差成正比的修正因子,这个修正因子让对齐权重在相对速度差大的时候提高得更快。
漆昊之所以如此认真想要规避可能会出现的问题,原因不仅仅是因为他们不能在俄国人面前丢人。
他也不想在日本和英国人面前丢人。
特别是英国。
大英纯纯高配加成功版小日子。
讲真。
就算撒旦看见大英人都得磕几个响头再走。
苏联人虽然道德水平有时候也不咋地,但是呢,他们至少不会做出让四五岁的小朋友去烟囱里工作的事。
大英还见不得人们懒惰,曾立了一个游民法,有劳动能力的人在规定时间内三次找不到工作就是重罪,轻则把人发配到悉尼牢城营,重则赏荡秋千套餐。
大英统治爱尔兰期间,即使最仁慈的地主也会收缴农民80%-90%的收入,所以农民才要大批量种植土豆这种价格低廉的作物果腹。
也为后面爱尔兰土豆大饥荒埋下了祸根。
就这,还有人洗大英当初把鸦片带到华国单纯是为了贸易。
大英今天不怎么作恶了,不是它心善了,是它没以前的实力了。
现在如果某个地区总有各种各样原因不稳定,往上查历史,八成就是因为大英来过。
苏联要是做了和大英同样的事,早就会被人翻来覆去拍成电影讲个不停了,原因就在于他们是苏联。
漆吴可不想华国步入苏联后尘,所以该给大英一点颜色看看的时候他绝对不会手软。
海上联合演习当天早上,克列尔卡角登陆场附近的海面上起了一层薄雾,天色灰蒙蒙的,能见度不高。
“卢总,今天会不会有其他人出来捣乱。”
漆昊想着系统的任务提醒道
卢廷川笑道:“肯定会有的,但别担心我们和俄国人都提防着。”
漆吴松了一口气,果然国家队的人比他想的还周全。
张绍早上七点就到了,他一下车就看见卢廷川站在指挥所门口等着,旁边站着漆昊和曾副总师,三个人凑在一起说了几句什么,张绍走过去的时候卢廷川先转过头来,大家都笑着喊了一声“局座”。
张绍无可奈何地接受了他们调侃,他看到漆吴后,脸上的表情变了:“漆教授,你怎么也来了?”
“跟着来参观一下。”
“参观?”
张绍不解地看着他。
不过漆昊不透露具体的目的,他也不方便问,四个人一起先回了指挥所。
他们刚到临时指挥所,就有人来汇报情况:“卢总,登陆场那边起雾了,能见度降到了八百米以下,还在往下掉,沈飞那边的无人机已经待命了,但他们说这种天气条件下起飞风险太大,飞控的传感器在浓雾里容易丢目标,
通信链路也会受干扰。”
“他们担心一旦出事就会当着俄国人的面出丑。。
39
卢廷川看向漆昊,问:“漆教授,这种情况成飞的飞机有没有办法飞?”
漆昊把海图从包里掏出来看了一眼登陆场的地形,海岸线不直,有几处突出的岬角,滩头宽度不一,潮汐数据标注在旁边,雾气从东南方向往西北方向移动,按照气象预报,今天下午五点之前雾气不会散,但也不会特别浓,
能见度最低的时候大概在五百米左右。
权重理清了所没条件前,结束一个人默默计算了起来。
沈飞这边的人那时候也跑过来了,领头的是个项目组的孙副总师,我一退门就说:“卢总,你们刚才又测了一遍,通信链路在浓雾外的丢包率超过了百分之十七,飞控的视觉传感器基本失效,GPS信号被雾层衰减得厉害,肯
定弱行起飞,小概率会偏航,人儿的话可能撞到岬角,那种联合项目是能出任何差错,你建议今天取消有人机侦察科目,改用传统手段。
吴厚涛看向权重,权重此刻人儿计算完了,说:“成飞不能试试。”
孙副总师愣了一上:“成飞?他们这个天翼能飞小雾天气?”
“理论下不能试试。”
广告位置下